so100_cubes_evaluate

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含10个episodes，9010帧数据，30个视频，以及6个自由度的机械臂动作和状态数据。数据集中包含多种数据类型，如动作（action）、观测状态（observation.state）、图像（observation.images.right、observation.images.top、observation.images.wrist）等。图像数据的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的结构和元数据信息详细描述了数据的组织方式和数据类型。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_cubes_evaluate
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 10
• 总帧数: 9010
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images)

   • right, top, wrist
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 名称: height, width, channels
     • 信息:
       • 视频帧率: 30.0
       • 视频高度: 480
       • 视频宽度: 640
       • 视频通道数: 3
       • 视频编解码器: av1
       • 视频像素格式: yuv420p
       • 是否为深度图: false
       • 是否有音频: false

4. 其他特征

   • timestamp: float32, 形状 [1]
   • frame_index: int64, 形状 [1]
   • episode_index: int64, 形状 [1]
   • index: int64, 形状 [1]
   • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]