dataset_v4_taylor_middle

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：dataset_v4_taylor_middle
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RobotLearningVLA/dataset_v4_taylor_middle

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：4114
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集划分

• 训练集（Train）：0 至 9（共10个片段）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（跟随机器人）

特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个自由度
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含6个自由度
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道RGB，h264编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

动作和观测状态均包含以下6个维度（自由度）：

1. shoulder_pan.pos — 肩部旋转位置
2. shoulder_lift.pos — 肩部抬升位置
3. elbow_flex.pos — 肘部弯曲位置
4. wrist_flex.pos — 腕部弯曲位置
5. wrist_roll.pos — 腕部旋转位置
6. gripper.pos — 夹爪位置