Pick_and_Cube_on_basket
收藏Hugging Face2026-04-18 更新2026-04-18 收录
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https://huggingface.co/datasets/ClOBOT/Pick_and_Cube_on_basket
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资源简介:
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构:
ClOBOT
创建时间:
2026-04-17
原始信息汇总
Pick_and_Cube_on_basket 数据集概述
基本信息
- 数据集名称: Pick_and_Cube_on_basket
- 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数: 52
- 总帧数: 13039
- 总任务数: 1
- 总视频数: 156
- 数据块数: 1
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集 (0:52)
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: Unitree_G1_Inspire
数据文件与路径
- 数据文件格式: Parquet
- 数据文件模式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件模式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
数据特征
观察值
-
observation.state
- 数据类型: float32
- 形状: [26]
- 关节名称: kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw, kLeftElbow, kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw, kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw, kLeftHandPinky, kLeftHandRing, kLeftHandMiddle, kLeftHandIndex, kLeftHandThumbBend, kLeftHandThumbRotation, kRightHandPinky, kRightHandRing, kRightHandMiddle, kRightHandIndex, kRightHandThumbBend, kRightHandThumbRotation
-
observation.images.cam_ego_view
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: 高度, 宽度, 通道
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: false
-
observation.images.cam_left_wrist
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: 高度, 宽度, 通道
- 视频信息: (与 cam_ego_view 相同)
-
observation.images.cam_right_wrist
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: 高度, 宽度, 通道
- 视频信息: (与 cam_ego_view 相同)
动作
- action
- 数据类型: float32
- 形状: [26]
- 关节名称: (与 observation.state 相同)
元数据
- timestamp: 数据类型 float32,形状 [1]
- frame_index: 数据类型 int64,形状 [1]
- episode_index: 数据类型 int64,形状 [1]
- index: 数据类型 int64,形状 [1]
- task_index: 数据类型 int64,形状 [1]
引用信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- BibTeX 引用: [More Information Needed]



