Pick_and_Cube_on_basket

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

Pick_and_Cube_on_basket 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Pick_and_Cube_on_basket
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 52
• 总帧数: 13039
• 总任务数: 1
• 总视频数: 156
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:52)
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观察值

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [26]
  • 关节名称: kLeftShoulderPitch, kLeftShoulderRoll, kLeftShoulderYaw, kLeftElbow, kLeftWristRoll, kLeftWristPitch, kLeftWristYaw, kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw, kLeftHandPinky, kLeftHandRing, kLeftHandMiddle, kLeftHandIndex, kLeftHandThumbBend, kLeftHandThumbRotation, kRightHandPinky, kRightHandRing, kRightHandMiddle, kRightHandIndex, kRightHandThumbBend, kRightHandThumbRotation

• observation.images.cam_ego_view

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: 高度, 宽度, 通道
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

• observation.images.cam_left_wrist

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: 高度, 宽度, 通道
  • 视频信息: (与 cam_ego_view 相同)

• observation.images.cam_right_wrist

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: 高度, 宽度, 通道
  • 视频信息: (与 cam_ego_view 相同)

动作

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [26]
  • 关节名称: (与 observation.state 相同)

元数据

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]