WarehousePick-v0
收藏资源简介：
该数据集使用 LeRobot 框架创建，旨在为机器人操控学习提供训练数据。数据集包含来自 SO-101 跟随者型机器人的真实操控数据，涵盖 40 个完整演示轮次，共 29,707 帧，采样率为 30 fps。数据集中包含一个单一任务。数据文件总大小约 100 MB，视频文件总大小约 200 MB。特征包括：动作（6 维，对应肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部转动、夹爪位置）、机器人状态（同样 6 维，与动作维度对应）、三个摄像头视角的图像观测（innomaker 摄像头：720x1280 RGB 视频；intel_rgb 摄像头：424x240 RGB 视频；front 摄像头：720x1280 RGB 视频），所有视频均采用 AV1 编码，无音频。此外还包含时间戳、帧索引、轮次索引、样本索引和任务索引等辅助信息。数据集适用于模仿学习、机器人运动规划、视觉-运动控制等任务。
This dataset was created using the LeRobot framework, aiming to provide training data for robot manipulation learning. It contains real manipulation data from the SO-101 follower robot, covering 40 complete demonstration episodes with a total of 29,707 frames at a sampling rate of 30 fps. The dataset includes a single task. The data files total approximately 100 MB, and the video files total approximately 200 MB. Features include: actions (6-dimensional, corresponding to shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), robot states (also 6-dimensional, corresponding to the action dimensions), and image observations from three camera views (innomaker camera: 720x1280 RGB video; intel_rgb camera: 424x240 RGB video; front camera: 720x1280 RGB video). All videos are encoded with AV1 and have no audio. Additionally, auxiliary information such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices are included. The dataset is suitable for imitation learning, robot motion planning, visual-motor control, and other tasks.
数据集概述：WarehousePick-v0
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用LeRobot框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模
- 总回合数（episodes）：40
- 总帧数（frames）：29,707
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率（fps）：30
- 分块大小（chunks_size）：1000
数据划分
- 训练集：包含全部40个回合（索引0至40），无单独验证集或测试集划分。
机器人信息
- 机器人类型：so101_follower（SO-101机械臂）
特征描述
数据集每个样本包含以下特征：
动作（action）与观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 字段含义：肩部旋转位置、肩部抬升位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部滚动位置、夹爪位置
图像观测（三组摄像头）
| 摄像头 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| innomaker | 1280×720 | AV1 | 30 fps |
| intel_rgb | 240×424 | AV1 | 30 fps |
| front | 1280×720 | AV1 | 30 fps |
所有图像均为RGB三通道，不包含深度信息，无音频。
元数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：样本索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：LeRobot v3.0
引用信息
暂无引用信息（BibTeX待补充）。
