NIRANJAN_wire_hook_20260325_test5
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.
提供机构：
Factory-Intelligence
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述：NIRANJAN_wire_hook_20260325_test5
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学（Robotics）
- 数据集创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
规模与划分
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 6 |
| 总帧数 | 4649 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 训练集划分 | 全部6个片段（索引0至5） |
机器人类型
- 双机械臂跟随机器人（
bi_widowxai_follower_robot）
特征定义
动作（Action）
- 数据类型：
float32 - 维度：14维
- 包含左右两个机械臂各6个关节位置及1个滑台位置，共计14个控制量。
观察状态（Observation State）
- 数据类型：
float32 - 维度：14维
- 结构与动作特征相同，包含左右机械臂的14个关节/滑台位置信息。
观察图像（Observation Images）
包含四个摄像头视角，每个摄像头提供实时视频流：
- cam_high：高位摄像头
- cam_low：低位摄像头
- cam_left_wrist：左手腕摄像头
- cam_right_wrist：右手腕摄像头
每个摄像头视频特征：
- 分辨率：480×640 像素
- 通道数：3（RGB）
- 编码格式：H.264
- 帧率：30 fps
- 非深度图，无音频
其他字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
