xlerobot-put-toy-into-box-random-pos-10
收藏Hugging Face2026-04-28 更新2026-04-28 收录
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https://huggingface.co/datasets/wangjiezhang/xlerobot-put-toy-into-box-random-pos-10
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个片段，总计4421帧数据。数据集记录了机器人执行任务时的动作、观察状态以及来自多个摄像头（前摄像头、手摄像头和侧摄像头）的视频数据。动作和观察状态包括右肩、右肘、右腕和右夹爪的位置信息。视频数据的分辨率和帧率各不相同，前摄像头分辨率为720x1280，手摄像头和侧摄像头分辨率为480x640，所有视频的帧率均为30fps。数据集的结构和元数据信息在meta/info.json中有详细描述。
提供机构：
wangjiezhang
创建时间：
2026-04-28
原始信息汇总
数据集概述：xlerobot-put-toy-into-box-random-pos-10
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
- 机器人类型：bi_so101_follower
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：10
- 总帧数：4421
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据分块：chunks_size 为 1000
数据划分
- 训练集：索引 0 到 9（即全部 10 个片段用于训练）
特征结构
该数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作，控制机器人右臂（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等） |
| observation.state | float32 | [6] | 6维机器人状态，与动作空间一致 |
| observation.images.front_cam | video | [720, 1280, 3] | 前向摄像头（720p高清，AV1编码，30fps） |
| observation.images.hand_cam | video | [480, 640, 3] | 手部摄像头（480p，AV1编码，30fps） |
| observation.images.side_cam | video | [480, 640, 3] | 侧面摄像头（480p，AV1编码，30fps） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 表格数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频数据：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过以下空间在线可视化该数据集： LeRobot 可视化工具
