record-0430v3
收藏Hugging Face2026-04-30 更新2026-04-30 收录
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资源简介：
该数据集与机器人技术相关，具体涉及一种名为bi_openarm_follower的机器人类型。数据集包含以parquet格式存储的数据文件，其中包括左右手臂和夹爪的关节位置、速度和扭矩等多种特征，以及来自前置摄像头的视频观察数据。数据集由50个片段组成，总计67,113帧，帧率为30 fps。数据被分成多个块，并包含数据和视频文件。数据集采用Apache 2.0许可证，并使用LeRobot创建。
提供机构：
Tamanenishiki
创建时间：
2026-04-30
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：record-0430v3
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集详情
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 机器人类型 | bi_openarm_follower |
| 总片段数 | 50 |
| 总帧数 | 67,113 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
| 数据集划分 | 训练集（0:50） |
数据集特征
- 动作（action）：48维float32向量，包含双臂（左右）各7个关节的位置、速度、扭矩，以及各夹爪的位置、速度、扭矩。
- 观测状态（observation.state）：48维float32向量，与动作特征一致。
- 观测图像（observation.images.front）：视频数据，分辨率为480×640，3通道，H264编码，帧率30 FPS。
- 时间戳（timestamp）：float32，单值。
- 帧索引（frame_index）：int64，单值。
- 片段索引（episode_index）：int64，单值。
- 全局索引（index）：int64，单值。
- 任务索引（task_index）：int64，单值。
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
