motion-hesitant-uncertain-final-20260629_130923
收藏资源简介：
这是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，包含25个训练集片段，总计9979帧，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：动作（6自由度关节位置，涵盖肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6自由度关节位置）、两个摄像头视角的观测图像（顶部和侧面，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。
This is a robotics dataset developed by LeRobot, containing 25 training episodes with a total of 9979 frames at a frame rate of 30 fps. The total size of the data files is 100 MB, and the video files amount to 200 MB. The dataset features include: actions (6-degree-of-freedom joint positions covering shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (identical 6-degree-of-freedom joint positions as the actions), observation images from two camera viewpoints (top and side views, both with 480×640 resolution and 3-channel RGB video streams), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indexes and task indices. The robot type is so_follower. The data is stored in Parquet file format, and the videos are stored in MP4 format.
数据集概述：motion-hesitant-uncertain-final-20260629_130923
本数据集为机器人领域数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
数据集规模与构成
- 总片段数 (episodes)： 25
- 总帧数： 9,979
- 总任务数： 1
- 帧率 (FPS)： 30
- 数据文件大小： ~100 MB
- 视频文件大小： ~200 MB
- 数据分块： 每块含 1,000 帧 (chunks_size=1000)
数据划分
- 训练集： 所有 25 个片段（索引 0 至 24）均用于训练，无验证/测试集划分。
机器人类型
- 机器人类型： so_follower
数据特征 (Features)
数据集包含动作、观测状态、多视角视频图像及若干元数据字段，具体特征结构如下：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6 维动作指令：肩关节 (pan, lift, flex)、腕关节 (flex, roll) 及夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 6 维观测状态：与 action 同结构的关节位置 |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，AV1 编码，30 fps，无音频 |
| observation.images.side | video | (480, 640, 3) | 侧面摄像头视频，AV1 编码，30 fps，无音频 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧序号 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段序号 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务序号 |
数据存储格式
- 数据文件： Parquet 格式，路径模板为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件： MP4 格式，路径模板为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
