peg_04_16_cam01

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人相关数据集。数据集包含65个片段，31241帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集结构包括来自两个摄像头的图像观测（3x240x320）、状态观测（3维）、动作（4维）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: peg_04_16_cam01
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集结构

• 总情节数: 65
• 总帧数: 31241
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:65)

数据文件与路径

• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征键	数据类型	形状	维度名称
observation.image.cam0	图像	[3, 240, 320]	["C", "H", "W"]
observation.image.cam1	图像	[3, 240, 320]	["C", "H", "W"]
observation.state	float32	[3]	["D_state"]
action	float32	[4]	["D_act"]
timestamp	float32	[1]	null
frame_index	int64	[1]	null
episode_index	int64	[1]	null
index	int64	[1]	null
task_index	int64	[1]	null

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]