record-test_ACT

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关。数据集包含机器人动作、观察数据（状态以及来自头顶和手腕摄像头的图像）、时间戳和情节索引。具体来说，动作和状态数据包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹持器的位置信息。图像数据包括分辨率为960x1280的头顶和手腕摄像头视频，帧率为30fps。数据集共包含25个情节，总计16,879帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集采用Apache 2.0许可证。This dataset is created using the LeRobot framework and is relevant to robotics research. It includes robot action data, observation data (comprising states and images captured by the overhead and wrist cameras), timestamps, and episode indices. Specifically, the action and state data cover positional information for shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and the gripper. The image data comprises videos from the overhead and wrist cameras, with a resolution of 960×1280 and a frame rate of 30 fps. Overall, the dataset consists of 25 episodes, totaling 16,879 frames, with a data file size of 100 MB and a video file size of 500 MB. The dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test_ACT
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 25
• 总帧数: 16879
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:25)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（俯视）

• 数据类型: video
• 形状: [960, 1280, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 960
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（腕部）

• 数据类型: video
• 形状: [960, 1280, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 960
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失