ffw_sg2_rev1_task_164_0115_jungmin_1_edit

该数据集是使用Physical AI Tools和LeRobot创建的机器人相关数据集。数据集包含19个episodes，3446帧，57个视频，涉及1个任务。数据包括来自三个不同摄像头视角（头部摄像头、左腕摄像头、右腕摄像头）的视频数据，以及机器人的状态观察数据（包括22个关节的状态和动作数据）。视频数据的分辨率分别为720x1280（头部摄像头）和480x640（左右腕摄像头），帧率为15fps。数据集结构以parquet格式存储，包含时间戳、帧索引、episode索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_164_0115_jungmin_1_edit
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建

数据集统计

• 总情节数: 19
• 总帧数: 3446
• 总任务数: 1
• 总视频数: 57
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据划分: 全部用于训练 (0:19)

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

元数据特征

• timestamp: 浮点型，形状 [1]
• frame_index: 整型，形状 [1]
• episode_index: 整型，形状 [1]
• index: 整型，形状 [1]
• task_index: 整型，形状 [1]

观测特征

• observation.images.cam_head: 视频类型，分辨率 1280x720，3通道，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，分辨率 640x480，3通道，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，分辨率 640x480，3通道，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p
• observation.state: 浮点型，形状 [22]，包含22个关节和运动状态变量

动作特征

• action: 浮点型，形状 [22]，包含22个关节和运动控制变量

引用信息

• BibTeX: 暂未提供