eval_ACT-Trajectory-v2_compose

该数据集是一个用于机器人控制的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含1个任务、1个片段和249帧数据，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集专为so_follower机器人类型设计，特征包括6维浮点动作和观测状态（对应机器人的肩部、肘部、腕部和夹爪位置），以及三个视角的图像观测：侧视图像、腕部图像和轨迹图像，所有图像均为480x640分辨率、3通道的RGB视频。此外，数据集包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据字段。数据集采用Apache 2.0许可证，但主页和论文信息暂未提供。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 1 task, 1 episode, and 249 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset is designed for the so_follower robot type, featuring 6-dimensional floating-point actions and observation states (corresponding to the robots shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), as well as image observations from three perspectives: side view, wrist view, and trajectory view, all of which are RGB videos with 480x640 resolution and 3 channels. Additionally, the dataset includes metadata fields such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. It is licensed under Apache 2.0, but homepage and paper information are not provided.

原始信息汇总

数据集概述：eval_ACT-Trajectory-v2_compose

该数据集是一个用于机器人领域的评估数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 数据集版本: v3.0

数据规模

项目	数值
总片段数（episodes）	1
总帧数（frames）	249
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

• FPS: 30
• 块大小（chunks_size）: 1000

数据划分

仅包含训练集，划分比例为 0:1（所有数据用于训练）。

数据结构

数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet；视频以 MP4 格式存储，编码为 AV1。

特征字段

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度含义: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度含义: 与动作字段相同（6 个关节位置）

观察图像（observation.images）

包含三个摄像头视角，每个视角规格相同：

• 分辨率: 480×640 像素
• 通道数: 3（RGB）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• FPS: 30
• 是否为深度图: 否
• 是否含音频: 否

图像字段	说明
observation.images.side	侧方视角
observation.images.wrist	腕部视角
observation.images.trajectory	轨迹视角

其他字段

字段	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引