onion

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关，特别是双手机器人（arxl5_ros2_bimanual）。数据集包含动作、观察（状态和来自左腕、右腕及中心摄像头的图像）、时间戳和索引。数据存储在parquet文件中，并包含视频文件。数据集共有1个片段、1490帧和1个任务，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: onion
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1490
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:1)

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，存储路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件存储路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: left.joint_1, left.joint_2, left.joint_3, left.joint_4, left.joint_5, left.joint_6, left.gripper, right.joint_1, right.joint_2, right.joint_3, right.joint_4, right.joint_5, right.joint_6, right.gripper

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 与动作特征相同

3. 观测图像

   • 左腕图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 848, 3]
     • 视频信息: 高度480像素，宽度848像素，编码h264，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频
   • 右腕图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 848, 3]
     • 视频信息: 与左腕图像相同
   • 中心图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 848, 3]
     • 视频信息: 与左腕图像相同

4. 元数据

   • 时间戳: float32, 形状[1]
   • 帧索引: int64, 形状[1]
   • 情节索引: int64, 形状[1]
   • 索引: int64, 形状[1]
   • 任务索引: int64, 形状[1]

机器人信息

• 机器人类型: arxl5_ros2_bimanual
• 代码库版本: v3.0

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/griffinnosidda/onion
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=griffinnosidda/onion
• 创建工具主页: https://github.com/huggingface/lerobot

补充说明

• 数据集主页和论文信息暂缺。
• 引用信息暂缺。