hard_pick_and_place

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含一个训练集分割，总共有1个任务、1个片段、2个视频和218帧数据，数据以Parquet格式存储，视频帧率为15fps。数据集特征包括两个视频特征：exterior_image_1_left和wrist_image_left，均为480x640x3的RGB视频；关节位置（7个浮点数，代表q1到q7）；夹爪位置（1个浮点数，代表grip）；动作（8个浮点数，包括q1到q7和grip）；状态（8个浮点数，包括q1到q7和grip）；以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。这些数据专为机器人控制和学习任务设计，适用于机器人学研究和应用。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains one training set split, with a total of 1 task, 1 episode, 2 videos, and 218 frames of data, stored in Parquet format with a video frame rate of 15fps. The dataset features include two video features: exterior_image_1_left and wrist_image_left, both RGB videos with dimensions 480x640x3; joint positions (7 floating-point numbers representing q1 to q7); gripper position (1 floating-point number representing grip); actions (8 floating-point numbers including q1 to q7 and grip); states (8 floating-point numbers including q1 to q7 and grip); and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This data is designed for robot control and learning tasks, suitable for robotics research and applications.

原始信息汇总

数据集概述：hard_pick_and_place

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/bartek-niedzielski/hard_pick_and_place
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, lerobot, panda

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，主要用于机器人操作任务的研究。

数据集规模

指标	数值
总片段数	1
总帧数	218
总任务数	1
总视频数	2
总块数	1
块大小	1000
帧率	15 fps
训练集划分	0:1 (全部数据)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• exterior_image_1_left：来自外部摄像头的左侧图像（视频格式）
  • 分辨率：480×640 像素，3 通道
  • 编码：AV1，帧率 15 fps
• wrist_image_left：来自腕部摄像头的左侧图像（视频格式）
  • 分辨率：480×640 像素，3 通道
  • 编码：AV1，帧率 15 fps
• joint_position：机器人的 7 个关节位置（float32，维度 7）
  • 名称：q1, q2, q3, q4, q5, q6, q7
• gripper_position：夹爪位置（float32，维度 1）
  • 名称：grip
• actions：动作指令（float32，维度 8）
  • 名称：q1, q2, q3, q4, q5, q6, q7, grip
• state：机器人状态（float32，维度 8）
  • 名称：q1, q2, q3, q4, q5, q6, q7, grip
• timestamp：时间戳（float32，维度 1）
• frame_index：帧索引（int64，维度 1）
• episode_index：片段索引（int64，维度 1）
• index：索引（int64，维度 1）
• task_index：任务索引（int64，维度 1）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json

引用信息

目前尚无明确的引用格式，数据集详情页面中 BibTeX 引用信息标注为“More Information Needed”。