myarm-5-put-cube-to-the-side

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: myarm-5-put-cube-to-the-side
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 52
• 总帧数: 13157
• 总视频数: 104
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 20
• 分割: 训练集 (train): 0:52

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: main_joint1, main_joint2, main_joint3, main_joint4, main_joint5, main_joint6, main_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: main_joint1, main_joint2, main_joint3, main_joint4, main_joint5, main_joint6, main_gripper

观测图像 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • fps: 20.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否包含音频: false

观测图像 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息: 同 observation.images.wrist

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]