so101_dataset_wipe_table

这是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建。数据集包含1个任务片段，总计545帧数据，2个视频。数据特征包括6维动作向量（控制肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和对应的6维状态观测。视觉观测包含前视摄像头和腕部摄像头的视频数据，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 545
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:1）

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

前视图像观测特征

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息: 高度480像素, 宽度640像素, 编解码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30 FPS, 3个通道, 无音频

腕部图像观测特征

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息: 高度480像素, 宽度640像素, 编解码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30 FPS, 3个通道, 无音频

其他特征

• 时间戳: float32类型, 形状[1]
• 帧索引: int64类型, 形状[1]
• 情节索引: int64类型, 形状[1]
• 索引: int64类型, 形状[1]
• 任务索引: int64类型, 形状[1]

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower