so101_pen_wooden_box_20260519_103919

该数据集是一个机器人任务数据集，专注于将笔放入木盒的拾取与放置操作，使用LeRobot框架创建，适用于机器人手臂控制。数据集包含200个总集数、75592个总帧数，帧率为30 fps，特征包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察状态（类似的动作数据）、来自顶部和腕部摄像头的图像观察（视频格式，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，机器人类型为so_follower，适用于训练机器人执行特定任务。

This dataset is a robotics task dataset focused on the pick-and-place operation of placing a pen into a wooden box. It is created using the LeRobot framework and is suitable for robotic arm control. The dataset includes 200 total episodes and 75592 total frames at a frame rate of 30 fps. Features consist of action data (e.g., positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (similar action data), image observations from top and wrist cameras (video format, resolution 480x640, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The robot type is so_follower, designed for training robots to perform specific tasks.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称: Task: put pen in wooden box（将笔放入木盒）
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, pick-and-place, arm, so-101
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，数据位于 data/*/*.parquet
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数 (episodes): 200
• 总帧数: 75,592
• 总任务数: 1
• 数据分块: chunk size 为 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分:
  • 训练集 (train): 0 到 200 片段

特征信息

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机械臂关节位置指令（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	机械臂关节位置观测（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像机图像（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像机图像（AV1 编码，30 FPS）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频编码信息

• 视频编解码器: AV1 (av1)
• 像素格式: yuv420p
• 视频尺寸: 480×640
• 通道数: 3
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否