so100_three_cameras_dataset

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域，具体涉及so100机器人类型。数据集包含2个episodes，1088帧，4个视频，以及1个任务。数据格式为parquet，包含动作、观测状态、图像和时间戳等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 2
• 总帧数: 1088
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

观测图像特征

left_follower

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息:
  • 帧率: 30.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false

phone

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息:
  • 帧率: 30.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

分割信息

• 训练集: 0:2

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]