eval_act_metal_box_cartboard_no_force

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含3个episodes，共603帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括：动作数据（7维浮点数，表示位置、方向和张合器状态）、状态观测数据（9维浮点数，包括位置、方向、张合器状态、张合器力和物体检测状态）、两个摄像头图像数据（手腕摄像头RGB图像，分辨率480x640x3；前摄像头RGB图像，分辨率420x560x3，均为10fps视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习和控制研究。This is a robotic manipulation task dataset created using the LeRobot toolkit. It consists of 3 episodes with a total of 603 frames, corresponding to one single task. The dataset's data is stored in Parquet file format, while the accompanying videos are saved in MP4 format. The dataset includes the following features: action data (7-dimensional floating-point numbers representing position, orientation, and gripper state), state observation data (9-dimensional floating-point numbers including position, orientation, gripper state, gripper force, and object detection status), two sets of RGB camera images: wrist camera RGB images with a resolution of 480×640×3, and front camera RGB images with a resolution of 420×560×3, both formatted as 10fps videos. Additional metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. This dataset is suitable for research in robotic learning and control.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_act_metal_box_cartboard_no_force
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 3
• 总帧数 (frames): 603
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

机器人类型

• 机器人类型: custom_manipulator（自定义机械臂）

数据集划分

• 训练集: 0:3（全部片段用于训练）

数据结构

数据集包含以下特征（features）：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 名称: position.x, position.y, position.z, orientation.x, orientation.y, orientation.z, gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 9
• 名称: position.x, position.y, position.z, orientation.x, orientation.y, orientation.z, gripper, gripper_force, obj_detected

观测图像 (observation.images)

• wrist_rgb（腕部RGB摄像头）:
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3
  • 编码格式: AV1
  • 帧率: 10 FPS
• front_rgb（正面RGB摄像头）:
  • 分辨率: 420x560
  • 通道数: 3
  • 编码格式: AV1
  • 帧率: 10 FPS

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据文件信息

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 块大小 (chunks_size): 1000