dice_basket_260831_20260831_172841

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：dice_basket_260831_20260831_172841

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人技术（robotics）

标签：LeRobot

数据集描述：该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人操作数据集。

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数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：bi_so102_client
• 总回合数：25
• 总帧数：11,195
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据划分

• 训练集：0:25（全部25个回合用于训练）

特征说明

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：14
• 包含特征：
  • 左臂（7个自由度）：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动、夹爪
  • 右臂（7个自由度）：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动、夹爪

观察状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：14
• 包含特征：与动作特征一致，包含左右双臂各7个自由度位置信息

观察图像（Observation Images）

• 相机视角：
  • cam_top（顶部相机）：视频数据，分辨率480x640x3
  • cam_wrist_left（左腕部相机）：视频数据，分辨率480x640x3
  • cam_wrist_right（右腕部相机）：视频数据，分辨率480x640x3
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30 fps
• 色彩通道：3
• 无音频
• 非深度图

其他特征

• 时间戳：float32，维度1
• 帧索引：int64，维度1
• 回合索引：int64，维度1
• 索引：int64，维度1
• 任务索引：int64，维度1

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

此数据集的BibTeX引用信息尚未提供。