licenta_dataset3

该数据集使用LeRobot框架创建，涉及机器人技术领域。数据集包含100个episodes，总计41693帧和200个视频。数据结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳和各种索引。视频分辨率为480x640，帧率为30fps，格式为av1编码的yuv420p。数据集仅包含训练集分割，数据以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: licenta_dataset3
• 发布者: nitucatalin
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 41693
• 总任务数: 1
• 总视频数: 200
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储模式: 数据存储在 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 路径中。
• 视频存储模式: 视频存储在 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 路径中。
• 数据划分: 训练集（train）包含所有100个情节。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机械臂的6个关节位置，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 与动作特征相同的6个关节位置观测值。

观测图像（前视摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与前视摄像头规格完全相同。

元数据

• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

附加信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供