eval_so101_test

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、手腕和抓手的位姿）、观测状态数据（与动作数据相同）、侧面图像数据（480x640分辨率，3通道）以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集适用于机器人学习和控制任务。This is a robotics-related dataset created by LeRobot. It contains robot motion data (such as the poses of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation state data identical to the motion data, side-view image data with a resolution of 480×640 and 3 channels, as well as metadata including timestamps, frame indices, task indices and other related information. The structured data is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format. This dataset is suitable for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_test
• 发布者: taomon
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集详情

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

特征字段

特征定义来源于 meta/info.json 文件。

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人关节位置指令，包含以下6个维度：
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人关节状态观测，维度名称与 action 字段完全相同。

3. observation.images.side

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 描述: 侧视图像观测，分辨率为 480x640，3个颜色通道。

4. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

代码库与机器人信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower