eval_so101_test

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、手腕和抓手的位姿）、观测状态数据（与动作数据相同）、侧面图像数据（480x640分辨率，3通道）以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_test
• 发布者: taomon
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集详情

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

特征字段

特征定义来源于 meta/info.json 文件。

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人关节位置指令，包含以下6个维度：
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人关节状态观测，维度名称与 action 字段完全相同。

3. observation.images.side

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 描述: 侧视图像观测，分辨率为 480x640，3个颜色通道。

4. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

代码库与机器人信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower