eval_exp9_a1_grasp_the_big_box_20260504-195713
收藏Hugging Face2026-05-04 更新2026-05-04 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人领域。数据集包含1个任务和2525帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、三个视角的图像（前视、顶部、夹爪）以及其他索引信息。所有图像的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的结构和特征信息在meta/info.json中有详细说明。
提供机构：
kunhsiang
创建时间：
2026-05-04
原始信息汇总
数据集概述：eval_exp9_a1_grasp_the_big_box_20260504-195713
该数据集用于机器人操作任务，基于 LeRobot 框架构建，专注于机械臂抓取大箱子的场景。
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 机器人类型：so_follower
- 代码版本：v3.0
数据集规模
- 总片段数（episodes）：1
- 总帧数：2525
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据分割
- 训练集：仅包含一个片段（索引 0:1）
特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节屈曲、腕关节屈曲、腕关节旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6维机器人状态（与动作空间一致） |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前方摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
| observation.images.gripper | video | [480, 640, 3] | 夹爪摄像头视频（AV1编码，30 FPS） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件格式
- 数据文件：Parquet 格式，位于
data/*/*.parquet - 视频文件：MP4 格式，位于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000（每块包含1000帧）
