test_1_20260717_174156

该数据集是一个专为机器人控制任务设计的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含多个关键特征：动作和观测状态均为6维浮点数组，对应机器人关节（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）；前视和侧视图像以视频格式存储，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，采用av1编码；其他特征包括时间戳、帧索引和episode索引。数据集总共有2个episodes、2335帧、1个任务，数据以parquet文件（总大小100MB）和视频文件（总大小200MB）存储，机器人类型为so_follower。它适用于机器人学习和模拟任务，并遵循Apache 2.0许可证。This dataset is purpose-built for robotic control tasks and created using the LeRobot tool. It includes multiple core features: both actions and observation states are 6-dimensional floating-point arrays, corresponding to robot joints including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. Front-view and side-view videos are stored with a resolution of 480×640, 3 color channels, a frame rate of 30 fps, and encoded using the AV1 codec. Additional features include timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset comprises a total of 2 episodes, 2335 frames, and 1 single task. The data is stored in Parquet files (total size 100 MB) and video files (total size 200 MB), with the robot model being so_follower. It is suitable for robotic learning and simulation tasks, and is licensed under the Apache License, Version 2.0.

原始信息汇总

• 数据集名称：test_1_20260717_174156
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、机器人学、LeLab
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

该数据集基于 LeRobot v3.0 格式，包含以下关键特性：

• 帧率（FPS）：30
• 总集数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：2335
• 总任务数（Tasks）：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：训练集（train）：0:2，即所有数据均用于训练

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，与动作维度一致，同样包含6个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码AV1，30fps
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码AV1，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

引用信息待补充。