libero_10_id4_pick_100

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用franka机器人收集，包含68个episodes和3183帧数据。数据集包含视频观察（256x256 RGB图像）、机器人状态（8维浮点数）、动作（7维浮点数）等信息，视频帧率为20fps。数据以parquet格式存储，总数据量约为100MB，视频数据量约为500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_10_id4_pick_100
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 68
• 总帧数: 3183
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部68个情节。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集中包含以下特征：

观测数据

1. observation.images.image

   • 类型: 视频
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 20
     • 通道数: 3
     • 无音频

2. observation.images.image2

   • 类型: 视频
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 20
     • 通道数: 3
     • 无音频

3. observation.state

   • 类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "ax", "ay", "az", "g1", "g2"]}

动作数据

• action
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "ax", "ay", "az", "gripper"]}

元数据

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

底层信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka

引用信息

• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充