record-current-BlueTube

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含50个episodes，共45631帧数据。数据集记录了so_follower类型机器人的动作和观察状态，动作包括6个关节位置，观察状态包括7个关节位置和电流数据。同时包含顶部、腕部和侧面三个视角的视频数据，视频分辨率为480x640，帧率30fps。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-current-BlueTube
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

属性	值
代码版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	50
总帧数	45,631
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
训练集划分	0:50（全部片段用于训练）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置
observation.state	float32	[7]	观测状态：关节位置 + 夹爪电流
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，H.264编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，H.264编码，30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

数据集使用

该数据集由 LeRobot 创建，可通过可视化界面浏览：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ShuHung/record-current-BlueTube