床旁双臂协作机器人本体自由度定位及旋转精度技术指标

目前研发智能床旁双臂协作机器人，能够采用15自由度仿人机器人系统，其具有两条七自由度串联柔性机械臂以及一个腰部自由度。开发一种基于串并联机构解耦算法及主被动混合重力补偿技术的七自由度力反馈手柄。基于双臂六维腕力反馈及直觉映射操控技术，利用双七自由度力反馈手柄对冗余串联双臂进行协作控制。由双七自由度并联-串联机构力反馈手柄、图像导引系统以及附属装备（开关、按钮、踏板、通信设备）集成为医生力反馈控制台。