test260430_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: test260430_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 4
• 总帧数: 4453
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 4 个片段 (0:4)

机器人类型

• 机器人型号: mobileai_robot

数据存储结构

• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小 (Chunks): 1000

数据特征 (Features)

动作数据 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 16

特征名称	说明
left_joint_0 ~ left_joint_5.pos	左侧6个关节位置
left_left_carriage_joint.pos	左侧底盘关节位置
right_joint_0 ~ right_joint_5.pos	右侧6个关节位置
right_left_carriage_joint.pos	右侧底盘关节位置
x.vel	X方向线速度
theta.vel	角速度

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 特征名称与动作数据完全一致

图像观测 (observation.images)

共包含 3 个摄像头视角，均为视频类型，参数如下：

• 分辨率: 480 x 640 像素
• 图像通道数: 3 (RGB)
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS

摄像头名称	说明
cam_high	高位摄像头
cam_left_wrist	左侧手腕摄像头
cam_right_wrist	右侧手腕摄像头

其他特征

特征名称	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引