eval_wood_weights_size3_7_1

该数据集由LeRobot项目创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个episodes，共762帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含机器人动作（6个关节位置）、状态观察（6个关节位置）、两种视角的视频数据（360x640分辨率，30fps）以及207维的触觉力数据。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_wood_weights_size3_7_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 762
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:2)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

手眼相机图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 360 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

固定相机图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [360, 640, 3]
• 维度名: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 360 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

触觉观测

• 数据类型: float32
• 形状: [207]
• 字段名: 包含从 tactile.force_000.x 到 tactile.force_066.z 的66个三维力传感器数据，以及 tactile.resultant.x, tactile.resultant.y, tactile.resultant.z。

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

补充信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用格式: [信息缺失]