0511_packing_1st_4

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双机器人系统（bi_so_follower）的操控任务。数据集包含40个episodes，总计43068帧，数据以parquet格式存储，并附带视频文件。数据特征包括：动作数据（12维浮点数组，对应左右机械臂的12个关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察状态数据（与动作数据相同的12维关节位置）；图像观察数据，来自三个摄像头（左腕摄像头、右腕摄像头和右上方摄像头），每个摄像头提供480x640分辨率、30fps的RGB视频；以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），所有数据均用于训练集，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，特别是涉及双臂协作的场景。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for manipulation tasks in a dual-robot system (bi_so_follower). It contains 40 episodes, totaling 43,068 frames, stored in parquet format with accompanying video files. The data features include: action data (a 12-dimensional floating-point array corresponding to the joint positions of the left and right robotic arms, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow bending, wrist bending, wrist rotation, and gripper position); observation state data (the same 12-dimensional joint positions as the action data); image observation data from three cameras (left wrist camera, right wrist camera, and top-right camera), each providing RGB video at 480x640 resolution and 30fps; and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The total dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), with all data used for the training set. It is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, particularly those involving dual-arm collaboration.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作的 LeRobot 格式数据集，主要关注包装任务。

基本信息

• 数据集名称: 0511_packing_1st_4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据格式: 包含 Parquet 文件和视频文件
• 数据创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 40
• 总帧数: 43,068
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练集划分: 全部 40 个片段用于训练

机器人配置

• 机器人类型: bi_so_follower
• 代码库版本: v3.0

数据特征

1. 动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 具体控制量: 左右手臂各6个自由度，包括肩部、肘部、腕部、夹爪等位置信息。

2. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 内容: 与动作特征相同，包含12个关节位置信息。

3. 观测图像 (observation.images)

• 摄像头视角: 左腕、右腕、右上方
• 图像尺寸: 480×640 像素，3通道 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 帧率: 30 FPS

4. 其他元数据

• 时间戳: float32 类型，1维
• 帧索引: int64 类型，1维
• 片段索引: int64 类型，1维
• 全局索引: int64 类型，1维
• 任务索引: int64 类型，1维