SO-101-pick-and-place

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人相关的数据，如动作、观察（状态和图像）、时间戳和情节索引。数据集结构包括parquet文件和视频数据，视频具有特定的格式和编解码器。具体特征包括6个浮点型动作数据、6个浮点型状态观测数据、两个1080x1920分辨率的视频观测数据（前视和腕部视角），以及其他索引和时间戳信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: SO-101-pick-and-place
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 101
• 总帧数: 40098
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (0:101)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（腕部）

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]