INSIGHTfixpos-noguideV3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: INSIGHTfixpos-noguideV3
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, INSIGHT, robotics, manipulation, guide

数据集规模

• 总任务数: 13
• 总情节数: 5564
• 总帧数: 251329
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分割: 全部数据用于训练 (train: "0:5564")

特征字段

观测数据

• observation.state:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [32]
  • 字段名: ee_x, ee_y, ee_z, ee_qw, ee_qx, ee_qy, ee_qz, j1, j2, j3, j4, j5, j6, j7, gripper_1, gripper_2
  • 帧率: 10 FPS

• 图像观测 (均为视频类型，dtype: "video", shape: [224, 224, 3], 原始分辨率 480x640，编码 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 10 FPS，无音频):

  • observation.images.wrist
  • observation.images.wrist_semantic
  • observation.images.left_shoulder
  • observation.images.left_shoulder_semantic
  • observation.images.right_shoulder
  • observation.images.right_shoulder_semantic
  • observation.images.guide
  • observation.images.guide_semantic

动作与奖励

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [32]
  • 字段名: j1, j2, j3, j4, j5, j6, j7, gripper
  • 帧率: 10 FPS
• next.reward:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 字段名: reward
  • 帧率: 10 FPS
• action.skill_id:
  • 数据类型: int32
  • 形状: [1]
  • 字段名: skill_id
  • 帧率: 10 FPS

索引与元数据

• timestamp: float32, shape: [1], 帧率 10 FPS
• frame_index: int64, shape: [1], 帧率 10 FPS
• episode_index: int64, shape: [1], 帧率 10 FPS
• index: int64, shape: [1], 帧率 10 FPS
• task_index: int64, shape: [1], 帧率 10 FPS

机器人平台

• 机器人类型: Franka Panda

代码库版本

• 版本: v3.0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]