loge-tower-building_20260519_142907

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人操作数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含2个完整操作序列（episodes），总计1421帧数据，对应1个特定任务。机器人类型为starpilot_yam_gripper双机械臂系统。数据以parquet文件和MP4视频格式存储，帧率为30fps。数据集特征包括：14维动作向量（控制双机械臂的末端执行器位置、旋转和抓握宽度）、32维状态观测向量（编码器角度、IMU传感器数据、末端执行器位姿和抓握器状态），以及来自多个摄像头的视觉观测——包括左/右手腕摄像头和基座摄像头的RGB图像和深度图像（分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人强化学习、模仿学习或行为克隆等研究。

原始信息汇总

数据集概述：loge-tower-building_20260519_142907

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 数据集创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：2
• 总帧数：1421
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 训练/测试划分：全部用于训练（train: 0:2）
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 代码库版本：v3.0
• 分块大小：1000

数据结构

动作（action）

• 维度：14
• 数据类型：float32
• 包含两个机械臂的坐标、旋转以及夹爪宽度：
  • arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
  • arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

观测状态（observation.state）

• 维度：32
• 数据类型：float32
• 包含两个机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿、夹爪状态等信息：
  • 编码器角度、IMU加速度/角速度、位姿（位置+四元数）、夹爪开合状态及距离（每个机械臂各16项）

观测图像（observation.images）

共6个摄像头视角，均为视频数据，帧率30 FPS，使用h264编码：

摄像头名称	分辨率（高×宽）	通道数	说明
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	3	左腕彩色RGB图像
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	3	左腕深度图像
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640	3	右腕彩色RGB图像
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640	3	右腕深度图像
base_0_camera_rgb_image	480×640	3	基座第一视角彩色RGB图像
base_1_camera_rgb_image	768×1024	3	基座第二视角彩色RGB图像

其他字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）