record-test_21.01_33

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作、观察数据（包括状态和前方图像）以及各种索引信息。数据集包含1个片段，共753帧，以parquet格式存储，并附带相关视频文件。特征详情包括动作和观察的数据类型、形状和名称，表明该数据集可能用于机器人控制或学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： record-test_21.01_33
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件格式： Parquet
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分： 训练集 (train) 包含索引 0 到 1 的数据。

数据规模

• 总情节数： 1
• 总帧数： 753
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS

特征字段

动作 (action)

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (observation.images.front)

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称：
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息：
  • 视频高度：480
  • 视频宽度：640
  • 视频编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 视频帧率：30
  • 视频通道数：3
  • 是否包含音频：false

元数据字段

• 时间戳 (timestamp)： 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index)： 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index)： 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引 (index)： 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index)： 数据类型 int64，形状 [1]。

版本信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX 引用格式： 未提供