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收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含67个训练片段，总计29431帧数据。数据集使用so101_follower类型机器人，具有6维动作空间（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测空间。包含顶部和腕部两个摄像头的视频数据，分辨率为480x640，帧率30fps。数据以parquet格式存储，采用Apache-2.0许可证。
This is a robotic control dataset developed with LeRobot, which consists of 67 training episodes and totals 29431 frames of data. The dataset uses the so101_follower type robot, featuring a 6-dimensional action space including shoulder translation, shoulder elevation/lowering, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position, as well as a corresponding 6-dimensional state observation space. It includes video data from two top-mounted and wrist-mounted cameras, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format and released under the Apache-2.0 license.
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总视频数: 134
- 总片段数: 67
- 总帧数: 29431
- 片段大小: 1000
- 帧率: 30 fps
- 数据格式: Parquet
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 训练集划分: 全部67个片段
特征字段
动作特征 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 关节位置:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 关节位置: 与动作特征相同
图像观测
腕部顶部摄像头 (observation.images.images.wrist.top)
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480×640×3
- 编码格式: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频
顶部摄像头 (observation.images.images.top)
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480×640×3
- 编码格式: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 非深度图
- 无音频
元数据字段
- 时间戳 (timestamp): float32, 形状[1]
- 帧索引 (frame_index): int64, 形状[1]
- 片段索引 (episode_index): int64, 形状[1]
- 索引 (index): int64, 形状[1]
- 任务索引 (task_index): int64, 形状[1]
技术信息
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: so101_follower
- 数据分块: 1个数据块
引用信息
- 文献: 待补充
- 主页: 待补充
