test_bimanual_2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: test_bimanual_2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

特征字段

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [29]
   • 描述: 包含29个关节位置指令，涵盖双足与双臂的完整关节控制。

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [29]
   • 描述: 机器人29个关节的当前状态观测，与动作字段的关节命名完全一致。

3. 观测图像 (observation.images.global_view)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 描述: 全局视角的RGB图像，分辨率为640x480。

4. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

机器人平台

• 机器人类型: Unitree G1
• 代码库版本: v3.0

备注

• 数据集主页、相关论文及引用BibTeX信息暂未提供。