ffw_sg2_rev1_task_165_0115_bokyung_1

该数据集是一个机器人相关的数据集，包含来自多个摄像头角度（头部、左手腕、右手腕）的视频和状态观察数据，以及机器人系统的动作数据。数据集包含20个片段、3840帧和60个视频，帧率为15 fps。数据以parquet文件格式存储，包括时间戳、帧索引、片段索引以及详细的状态和动作向量等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： ffw_sg2_rev1_task_165_0115_bokyung_1
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis
• 许可证： Apache-2.0
• 主页： [信息缺失]
• 论文： [信息缺失]
• 引用格式： [信息缺失]

数据集规模

• 总任务数： 1
• 总情节数： 20
• 总帧数： 3840
• 总视频数： 60
• 总数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 15 FPS
• 数据划分： 训练集 (0:20)

数据内容与结构

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： ffw_sg2_rev1
• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

1. 元数据

   • timestamp：浮点32，形状[1]。
   • frame_index：整型64，形状[1]。
   • episode_index：整型64，形状[1]。
   • index：整型64，形状[1]。
   • task_index：整型64，形状[1]。

2. 观测数据

   • 图像观测
     • observation.images.cam_head：视频格式，分辨率1280x720，3通道，编码libx264，像素格式yuv420p。
     • observation.images.cam_wrist_left：视频格式，分辨率640x480，3通道，编码libx264，像素格式yuv420p。
     • observation.images.cam_wrist_right：视频格式，分辨率640x480，3通道，编码libx264，像素格式yuv420p。
   • 状态观测
     • observation.state：浮点32，形状[22]，包含22个关节/状态维度（如左右臂关节、左右夹爪关节、头部关节、升降关节、线速度、角速度等）。

3. 动作数据

   • action：浮点32，形状[22]，包含22个关节/控制维度（与observation.state的维度名称一致）。