mv_left_may5

该数据集使用LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察状态、来自前部和腕部摄像头的图像、时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等多种特征。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：mv_left_may5

基本信息

• 数据集名称：mv_left_may5
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：10
• 总帧数：2690
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：lekiwi_client
• 数据分割：训练集包含全部10个片段（0:10）

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[9]	机器人动作指令（包含6个机械臂关节位置和3个移动速度）
observation.state	float32	[9]	机器人状态观测（与动作维度相同）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置相机图像，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[640, 480, 3]	腕部相机图像，分辨率640×480，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度命名

动作和状态特征均包含9个维度：

1. arm_shoulder_pan.pos
2. arm_shoulder_lift.pos
3. arm_elbow_flex.pos
4. arm_wrist_flex.pos
5. arm_wrist_roll.pos
6. arm_gripper.pos
7. x.vel
8. y.vel
9. theta.vel

数据文件

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。