车路协同路侧感知数据集

本数据集是全球首个面向车路协同自动驾驶真实场景的大规模路端多模态数据集DAIR-V2X的路侧子集（包括路侧10084帧图像数据及10084帧点云数据），由清华大学智能产业研究院联合北京市高级别自动驾驶示范区发布，四川数字交通科技股份有限公司加工生成。数据采集于2022年北京市亦庄高级别自动驾驶示范区，涵盖白天与夜晚、晴天与雨天等多时段、多天气场景，时间精度为视频帧级（图像帧率25Hz，点云帧率10Hz）；空间覆盖10公里城市道路、10公里高速公路及28个路口，合计约38km²驾驶区域。采用路侧摄像机与300线激光雷达同步采集图像与点云数据，通过“半自动自学习C-V2X三维融合标注流水线”完成10类障碍物的3D边界框、遮挡状态、截断状态等信息标注，原始数据已对人脸和车牌进行脱敏处理。数据集实际包含7058帧图像与对应点云数据，总容量7.02GB，按训练、验证、测试集划分。本数据集可支撑车路协同自动驾驶算法研发、3D障碍物检测模型训练与验证，为多场景下自动驾驶感知技术的发展提供高质量基准数据。