ur10e_real_cube_all_no_joints_crop

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于UR10e真实机器人执行立方体操作任务。它包含349个episodes，总计325,838帧，帧率为每秒30帧。数据集特征包括动作数据（如线性和角速度、夹爪位置）、来自三个摄像头的视频观察（分辨率分别为720x720和720x1280）、机器人状态（如位置和四元数姿态）、以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet和mp4格式存储，总数据大小为100 MB（数据文件）和200 MB（视频文件），适用于训练和评估机器人控制算法，支持机器人学习任务。

This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, focusing on UR10e real robot cube manipulation tasks. It contains 349 episodes, totaling 325,838 frames with a frame rate of 30 fps. Features include action data (such as linear and angular velocities, gripper positions), video observations from three cameras (with resolutions of 720x720 and 720x1280), robot states (such as positions and quaternion poses), and metadata like timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet and mp4 formats, with a total data size of 100 MB (data files) and 200 MB (video files), and is used for training and evaluating robot control algorithms, suitable for robot learning tasks.

原始信息汇总

• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 数据配置: 默认配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数: 349
• 总帧数: 325,838
• 总任务数: 4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分割: 训练集 (0:349)

特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	动作：线速度 (x, y, z)、角速度 (x, y, z)、夹爪位置
observation.images.camera1	video	(720, 720, 3)	相机1图像，高度720，宽度720，3通道，AV1编码
observation.images.camera2	video	(720, 1280, 3)	相机2图像，高度720，宽度1280，3通道，AV1编码
observation.images.camera3	video	(720, 1280, 3)	相机3图像，高度720，宽度1280，3通道，AV1编码
observation.state	float32	(7,)	机器人状态：位置 (x, y, z) 和四元数姿态 (quat_x, quat_y, quat_z, quat_w)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充