cell1_busybox_smoke_13Aug_light_freq_4k

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 cell1_busybox_smoke_13Aug_light_freq_4k，由 pravsels 创建，基于 LeRobot 框架构建，面向机器人领域的研究与应用。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学
• 数据集格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 创建工具：LeRobot
• 版本：代码库版本 v3.0

数据规模

• 总轮次 (Episodes)：1
• 总帧数 (Frames)：327
• 总任务数 (Tasks)：1
• 分割：全部用于训练（train: 0:1）
• 帧率：20 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

机器人类型

• 机器人型号：so-101

数据内容与特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	说明
action	float32 (6维)	机器人动作指令，包含6个自由度位置（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等）
observation.state	float32 (6维)	机器人状态观测，与动作维度相同
observation.images.front	视频	前置摄像头画面，分辨率 720x1280，AV1 编码，20 FPS
observation.images.top	视频	顶部摄像头画面，分辨率 720x1280，AV1 编码，20 FPS
observation.images.wrist	视频	腕部摄像头画面，分辨率 720x1280，AV1 编码，20 FPS
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	轮次索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

数据用途

该数据集可用于机器人操作任务的模仿学习、行为克隆等研究，包含多视角视觉信息与本体感知状态，适合训练机器人控制策略。数据集提供了可视化工具，可通过 LeRobot 的空间进行查看。