rollout_red_cube_o1_dagger_v1_no_intervation
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计。它包含机器人的动作和观察数据：动作数据由6个浮点数组成，分别对应肩部平转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观察状态数据也包含相同的6个浮点数；观察图像数据来自手腕和基座两个视角的视频，视频分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有5个情节，1497帧，涉及一个任务，机器人类型为so_follower。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。
This dataset was developed by LeRobot and is tailored for robotics research tasks. It includes robot action and observation data: the action data consists of 6 floating-point numbers, corresponding to shoulder pan, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position respectively; the observation state data also contains the same set of 6 floating-point numbers. The observation image data comes from videos captured from two perspectives: the wrist and the robot base. The videos have a resolution of 480×640, 3 color channels, and a frame rate of 30fps. Additionally, the dataset provides metadata including timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The dataset comprises 5 episodes, 1497 frames in total, covers one single task, and uses the so_follower robot platform. The structured tabular data is stored in Parquet file format, while the video data is stored in MP4 format. The total size of the tabular data is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB.
数据集概述
- 数据集名称：rollout_red_cube_o1_dagger_v1_no_intervation
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
数据集结构
- 数据格式：主要数据文件为 Parquet 格式，路径为
data/*/*.parquet - 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：so_follower
- 总集数（Episodes）：5
- 总帧数（Frames）：1,497
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB（数据文件）+ 200 MB（视频文件）
- 数据划分：仅包含训练集（
train: "0:5"）
特征字段
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，与动作维度相同，包含6个关节位置 |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，编码为AV1，帧率30 FPS |
observation.images.base |
视频 | (480, 640, 3) | 基座摄像头图像，编码为AV1，帧率30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
视频参数
- 分辨率：480×640
- 编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 色深：3通道
- 无音频
引用信息
- BibTeX：暂无提供，标记为 [More Information Needed]
