Handheld Dataset

我们展示了新的大学数据集，其中包含各种移动地图传感器，以典型的步行速度通过牛津大学新学院近6.7千米。数据集使用由市售传感器组成的两种不同设备。这些数据集包含一些具有挑战性的序列，例如快速运动，剧烈晃动，快速照明变化和无纹理表面。

立体视觉Lidar IMU数据集 (原始数据，3月2020日):

英特尔实感D435i-一种立体惯性相机
Ouster OS-1 (Gen 1) 64-a 64多光束3D激光雷达也带有IMU
Multicam Vision Lidar IMU数据集 (扩展，2021年12月):

Sevensense Alphasense Core - a 4摄像机视觉惯性摄像机
Outster OS-0 128-128多波束3D激光雷达也与IMU
两个数据集都与精确厘米的精确地面真实配对，用于传感器钻机的运动。