eval_pen_cup_depi

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： eval_pen_cup_depi
• 发布者： thomas0829
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总情节数： 10
• 总帧数： 10438
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 500 MB

数据划分

• 训练集： 包含所有10个情节

数据结构与特征

数据集以 Parquet 文件格式存储，主要包含以下特征：

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个维度的机器人关节动作，具体为：
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper
• 帧率： 30 FPS

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个维度的机器人关节状态观测，名称与动作特征相同。
• 帧率： 30 FPS

观测图像

1. 顶部摄像头图像

   • 数据类型： video
   • 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息：
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

2. 腕部摄像头图像

   • 数据类型： video
   • 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息： 与顶部摄像头图像参数一致。

索引与时间戳

• 时间戳： float32 类型，形状为 [1]，帧率 30 FPS。
• 帧索引： int64 类型，形状为 [1]，帧率 30 FPS。
• 情节索引： int64 类型，形状为 [1]，帧率 30 FPS。
• 索引： int64 类型，形状为 [1]，帧率 30 FPS。
• 任务索引： int64 类型，形状为 [1]，帧率 30 FPS。

文件存储路径

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

元数据

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so100

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX 引用格式： 未提供