openarm_jreast_v2

这是一个用于机器人学的数据集，基于LeRobot创建。数据集专门针对双臂机器人（机器人类型为bi_openarm_follower），旨在支持机器人控制和学习任务。数据集中包含多个episodes和帧，但具体总数在元数据中显示为0（可能表示未指定或待填充）。数据集结构包括动作特征（16维浮点数组，表示左右臂各关节和夹爪的位置）、状态观测（同样为16维浮点数组，表示关节位置）、图像观测（来自基础摄像头、右腕摄像头和左腕摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，分块组织（每块1000个样本），总数据文件大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。视频帧率为30fps。数据集遵循Apache 2.0许可证。

This is a dataset for robotics, created based on LeRobot. It is specifically designed for a dual-arm robot (robot type: bi_openarm_follower) to support robot control and learning tasks. The dataset contains multiple episodes and frames, though the exact total is shown as 0 in the metadata (possibly indicating unspecified or to be filled). The dataset structure includes action features (a 16-dimensional floating-point array representing positions of joints and grippers for both arms), state observations (also a 16-dimensional floating-point array for joint positions), image observations (video data from base camera, right wrist camera, and left wrist camera, with a resolution of 480x640 and 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in parquet file format, organized in chunks (1000 samples per chunk), with total data file size approximately 100MB and video file size approximately 200MB. The video frame rate is 30fps. The dataset follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：openarm_jreast_v2

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 主页与论文：暂无信息

数据集结构

代码与机器人信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_openarm_follower（双臂跟随机器人）
• 帧率：30 FPS
• 块大小：1000

数据规模（初始统计）

• 总剧集数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[16]
• 字段：包含左右各7个关节位置（right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos、left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos）以及左右夹爪位置（right_gripper.pos、left_gripper.pos）

观察状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 形状：[16]
• 字段：与动作字段一致，包含左右各7个关节位置和左右夹爪位置

观察图像（Observation Images）

• base（基础视角）：视频格式，分辨率 480×640，3 通道
• right_wrist（右腕视角）：视频格式，分辨率 480×640，3 通道
• left_wrist（左腕视角）：视频格式，分辨率 480×640，3 通道

其他特征

• timestamp：时间戳，float32 类型，形状 [1]
• frame_index：帧索引，int64 类型，形状 [1]
• episode_index：剧集索引，int64 类型，形状 [1]
• index：索引，int64 类型，形状 [1]
• task_index：任务索引，int64 类型，形状 [1]

引用

• BibTeX 引用信息：暂无（[More Information Needed]）

可视化

• 可通过以下交互式空间在线可视化该数据集：
  • 可视化数据集