so101_pick_rbg_cube_merged

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体涉及拾取RGB立方体的操作。数据集包含149个episodes、108390个frames和3个tasks，数据以parquet格式存储。特征包括：动作（action），表示6个关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置）；观察（observation），包括状态（6个关节位置）和三个视角的图像视频（顶部、侧面、手腕），每个图像视频分辨率为480x640，帧率30fps，使用AV1编解码器。数据集结构还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving the operation of picking up RGB cubes. It contains 149 episodes, 108390 frames, and 3 tasks, with data stored in parquet format. Features include: action, representing 6 joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, gripper position); observation, including state (6 joint positions) and image videos from three perspectives (top, side, wrist), each with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and using the AV1 codec. The dataset structure also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_rbg_cube_merged

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学
• 创建工具：使用 LeRobot 框架构建
• 主页与论文：暂无具体信息

数据集规模

• 总轮次（Episodes）：149
• 总帧数：108,390
• 总任务数：3
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据分割

• 训练集：轮次索引 0 至 148（全部149轮次用于训练）

特征与格式

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩部旋转/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（与动作维度相同）
observation.images.top	视频 (AV1)	480×640×3	顶部摄像头图像，30 FPS
observation.images.side	视频 (AV1)	480×640×3	侧面摄像头图像，30 FPS
observation.images.wrist	视频 (AV1)	480×640×3	腕部摄像头图像，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	轮次索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（共3个任务）

数据结构说明

• 机器人类型：so_follower
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码：AV1，色彩格式 yuv420p，非深度图，无音频

引用信息

• BibTeX 引用：暂无提供