libero_goal_no_noops_1.0.0_lerobot_v3.0

这是一个机器人操作数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含428个操作序列（episodes），总计52042帧数据，涵盖10种不同任务。数据以parquet格式存储，包含256x256分辨率的视频数据（20fps）和机器人状态观测数据。状态数据包括8维电机状态（位置x/y/z，3个轴角度和2个夹爪状态）和7维动作数据（位置x/y/z，3个轴角度和1个夹爪状态）。数据集总大小约600MB（数据文件100MB+视频文件500MB），使用franka机器人采集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_goal_no_noops_1.0.0_lerobot_v3.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 10
• 总情节数: 428
• 总帧数: 52042
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB

数据集结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:428)

特征字段

观测数据

• observation.images.wrist_image
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息:
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 20 FPS
    • 通道数: 3
    • 无音频
• observation.images.image
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "rgb"]
  • 视频信息:
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 20 FPS
    • 通道数: 3
    • 无音频
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "axis_angle1", "axis_angle2", "axis_angle3", "gripper", "gripper"]}
  • 帧率: 20 FPS

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: {"motors": ["x", "y", "z", "axis_angle1", "axis_angle2", "axis_angle3", "gripper"]}
  • 帧率: 20 FPS

元数据

• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
  • 帧率: 20 FPS
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
  • 帧率: 20 FPS
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
  • 帧率: 20 FPS
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
  • 帧率: 20 FPS
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
  • 帧率: 20 FPS

其他信息

• 机器人类型: franka
• 代码库版本: v3.0
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]