lekiwi_lego_box

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人动作和观察数据。具体包括6个浮点型动作数据（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器）、10个浮点型观察状态数据（包含机器人关节位置和坐标信息）、前视和腕部视角的图像数据（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、剧集索引等信息。数据集共包含10个剧集、4319帧、20个视频，适用于机器人学相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: paszea/lekiwi_lego_box
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, lekiwi, game

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [未提供]
• 论文: [未提供]

数据集结构

• 数据格式: Parquet
• 配置:
  • 默认配置: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json
  • 代码库版本: v2.1
  • 机器人类型: lekiwi
  • 总集数: 10
  • 总帧数: 4319
  • 总任务数: 1
  • 总视频数: 20
  • 总块数: 1
  • 块大小: 1000
  • 帧率: 30 fps
  • 分割:
    • 训练集: 0:10
  • 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
  • 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [10]
  • 名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper, y0, x0, y1, x1
• 观测图像 (observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频通道: 3
    • 视频编解码器: h264
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• 观测图像 (observation.images.wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息: 同 observation.images.front
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [未提供]