eval_test_13

该数据集由LeRobot创建，专为机器人控制领域设计。它包含一个完整的任务执行片段，共计401帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：6维机器人动作（涵盖肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和6维状态观测（与动作相同的关节位置）；同时提供顶部和前方两个视角的摄像头图像，均为480x640分辨率的RGB视频；元数据包括时间戳、帧索引和片段索引。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储。This dataset was created by LeRobot and is specifically designed for the field of robotic control. It contains a complete task execution segment with a total of 401 frames of data at a frame rate of 30 fps. The data features include 6-dimensional robot actions (covering shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position) and 6-dimensional state observations (with the same joint positions as the actions). It also provides RGB video images from two camera perspectives: top view and front view, both with a resolution of 480x640. The metadata includes timestamps, frame indices and segment indices. The dataset is licensed under Apache 2.0, with data stored in Parquet format and videos stored in MP4 format.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 数据集可视化: 可视化链接

数据集描述

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 401
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 仅包含训练集 (split: train) 涵盖片段 0 到 1

数据结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

• action: 动作数据，dtype 为 float32，形状为 [6]，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息。
• observation.state: 状态观测，dtype 为 float32，形状为 [6]，包含与动作相同的关节位置信息。
• observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编解码，YUV420P 像素格式，30 fps，非深度图。
• observation.images.front: 前部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编解码，YUV420P 像素格式，30 fps，非深度图。
• timestamp: 时间戳，dtype 为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，dtype 为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 片段索引，dtype 为 int64，形状为 [1]。
• index: 索引，dtype 为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，dtype 为 int64，形状为 [1]。